红运快三开奖结果快 www.ffvptq.com.cn ABB機器人如何建立外部TCP,一般情況下我們的工具是安裝在機械手法蘭盤上的,工件裝在本體之外。工具坐標也是也是以tool0為基礎所衍生出來的坐標,工件坐標以wobj0為基準所衍生出來的坐標。在當我們要建立外部TCP時,剛好和之前相反,也就是需要要把工具安裝在機械手本體之外,工件裝在機械手法蘭盤上。

下面我們具體說下怎么設置的步驟,

一,我們先創建一個工具坐標系和Tooldata_2一個工件坐標系Workobject_2,具體方法我們這里不多敘述,工具使用4點法,工件使用三點法。

接下里我們再創建一個工具坐標系tool_wobj1,ABB機器人在創建工具,有一個選項,機器人握住工件,我們選擇false。再創建一個件工坐標系wobj_tool1,有一個選項機器人握住工具,我們選擇ture。設置如下圖所示:

abb機器人怎么建立外部tcp

接下來我們把一開始創建的工具坐標賦值給工件,把工件坐標賦值給工具。如下圖所示:

abb機器人怎么建立外部tcp

這樣我們就經創建好一個外部TCP了。